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Título :	Diseño y Construcción de un Robot Paralelo con Dos Guías Lineales
Autor :	Penagos Perez, Victor Manuel%624012
Fecha de publicación :	2016-11-25
Editorial :	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descripción :	En esta tesis se presenta el Diseño y Construcción de un Robot Paralelo de 2 grados de libertad utilizando guías lineales para rehabilitar el tobillo humano. En la primera parte de esta investigación se realizó un estudio del estado del arte para conocer los trabajos orientados a rehabilitación de tobillo, encontrando que la configuración seleccionada no se encuentra dentro de los trabajos desarrollados hasta el momento. El Robot Paralelo es capaz de emular los movimientos de dorsiflexión- plantarflexión e inversión-eversión del tobillo humano. En el proceso de diseño primero se desarrolla el modelo matemático con las ecuaciones de Euler Lagrange. El modelo matemático incluye la cinemática y dinámica del Robot Paralelo, en la cinemática se determina la posición lineal, velocidad lineal de las guías y la posición angular de la plataforma móvil, y para la dinámica se consideran las cargas de trabajo aplicadas en la plataforma móvil y la inercia de todas las piezas que estarán en movimiento durante el funcionamiento del Robot Paralelo. Luego de encontrar el modelo matemático se realiza el diseñó virtual del prototipo con software CAD (Diseño Asistido por Computadora), el mismo diseño virtual se utilizó para hacer un análisis estructural de esfuerzos considerando los materiales y las condiciones de carga con el paquete de simulación de elemento finito llamado ANSYS (Análisis de sistemas), esto para monitorear el comportamiento de los esfuerzos generados internamente en las piezas involucradas al someterlo a las cargas de trabajo, así como también encontrar el factor de seguridad. Antes de construir el prototipo se realizó una simulación con el software de ADAMS (Análisis Dinámico Automatizado de Sistemas Mecánicos), esto para compararlo con los resultados obtenidos con el modelo matemático en cuanto a cinemática y dinámica de la plataforma móvil y así asegurar el funcionamiento óptimo de los movimientos que se requieren para la rehabilitación del tobillo humano. Para la construcción del robot paralelo se utilizan dos guías lineales como actuadores, cada guía lineal cuenta con un motor a pasos que se accionan con un microcontrolador. Finalmente, se presentan pruebas de rehabilitación pasiva del tobillo con el prototipo físico y un paciente sano, validando la funcionalidad del robot paralelo de dos grados de libertad.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
Aparece en las colecciones:	Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica

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