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Title:	Detección de Objetos en Movimiento con Sensor RGB-D para un Robot Móvil a Velocidad Constante
Authors:	Zarate Jimenez, Alida Esmeralda%590398
Issue Date:	2016-06-16
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	En esta tesis se presenta un método para detectar puntos móviles que pertenecen a objetos móviles, con una cámara en movimiento. Se usa una cámara RGB-D para recopilar datos 3D. Se construye un modelo de movimiento aparente 3D de la escena, producido por el movimiento propio de la cámara. Cuando en el entorno exista algo que no es estático el modelo de movimiento aparente 3D revelará una dinámica distinta, esto quiere decir que es un objeto móvil. El método que se plantea en este trabajo resuelve el problema de la cámara móvil a la hora de detectar objetos móviles. Se usó un algoritmo de puntos destacados ORB y un algoritmo de correspondencia BRIEF con distancia de Hamming para obtener los datos necesarios y entrenar el modelo. La fase de aprendizaje de este método es realizada por medio de un algoritmo de lógica difusa basado en gradiente descendente, el cual produce reglas que reflejan el modelo de movimiento obtenido. En la fase de reconocimiento la base de reglas del modelo 3D deduce la dinámica de movimiento de los puntos de la escena. Cuando se encuentra un punto con una dinámica de movimiento distinta a la dinámica del modelo, entonces se considera que pertenece a un objeto móvil respecto al resto de la escena. Este método fue probado con 2 tipos de objetos móviles a diferentes distancias y con distintas direcciones de movimiento. Los resultados que se obtuvieron de esta investigación indican que de acuerdo al contexto elegido de las pruebas, este método tiene un 88.2 % de eficacia promedio en comparación de los trabajos presentados en el estado del arte, el de mayor porcentaje de eficacia fue de 85.6% [Jin, 2011], pero en este trabajo presentado en el estado del arte el movimiento de la cámara lo realiza después de haber detectado al objeto móvil.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
Appears in Collections:	Tesis de Maestría en Computación

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