1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
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Título :	Control de un Robot SCARA Basado en Pasividad
Autor :	Zuniga Tapia, Jose Gabriel%551031
Fecha de publicación :	2016-01-21
Editorial :	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descripción :	Los robots son sistemas mecánicos conformados por una gran variedad de componentes entre los que destacan los estructurales, los componentes de control, comunicación y la parte de cómputo que realiza el procesamiento de datos; a estos le son asignados tareas que los humanos no podrían realizar, debido a sus limitaciones de precisión, velocidad y de ambiente. La robótica industrial ha detonado la implementación de sistemas de control en sistemas mecánicos que demandan rapidez en sus algoritmos, una alta precisión y eficiencia en sus tareas. Actualmente el grado de automatización en los procesos y el incremento en el nivel de seguridad, ha convertido la robótica en el primer elemento en consideración a la hora de diseñar un proceso flexible, eficiente y seguro. Podemos observar su implementación desde la robótica de servicios, robótica de exploración, hasta la robótica en medicina, militar y aeroespacial. Para que un robot funcione se debe de diseñar un sistema de control, el cual es el encargado de los movimientos del mismo mediante la solución de complejas operaciones que se llevan a cabo dentro del controlador, el cual requiere conocer los parámetros físicos que definen la estructura y la dinámica del robot. A partir de estos parámetros, se obtienen ciertos patrones tales como posición y velocidad, y se realizan las tareas programadas de acuerdo a un objetivo de trabajo. El robot industrial es un robot reprogramable multifuncional cuyo objetivo principal es maximizar la precisión, repetibilidad y velocidad de ejecución de tareas, todo esto sin importar las perturbaciones o dinámicas no modeladas que pudieran tener. Se realiza un análisis del robot rígido de cuatro grados de libertad conocido como robot SCARA para obtener su modelo dinámico y de igual forma se obtiene el modelo cinemático inverso y directo. El diseño del controlador propuesto se basa en una técnica de pasividad llamada IDA-PBC, enfocado en el moldeo de energía y el balance energético del sistema, eso se le conoce como pasivar el sistema. Mediante pruebas de simulación, se realizan pruebas de robustez y estabilidad del robot, mediante una variación paramétrica en el modelo dinámico y fuerzas externas que actúan sobre los eslabones, y se determina bajo una perturbación acotada su comportamiento y el error.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
Aparece en las colecciones:	Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica

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