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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/6591| Title: | Mapeo visual de trayectorias 3D para robots móviles con cámaras RGB-D |
| Authors: | Garcia Tovar, Luis%623551 |
| Issue Date: | 2018-06-28 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | Tanto en la odometría visual como en la mecánica existe un error en el cálculo de la trayectoria, este problema ocasiona que se tenga una ubicación errónea con respecto al lugar real donde se encuentra el robot, dicho error se ha intentado resolver durante varios años con algunos métodos para la localización mediante el uso de algoritmos tales como: ORB-SLAM, SVO, PTAM, OKVIS entre otros, sin embargo, el problema solo se ha resuelto parcialmente. En este trabajo se utilizó odometría visual debido a que la odometría mecánica genera una acumulación mayor del error en las trayectorias, causada por la irregularidad del terreno. La tecnología usada fue el sensor RGB-D de Kinect. El proceso de creación de trayectorias 3D es en tiempo real. La decisión del método a utilizar se tomó con base a un estudio comparativo de algunos modelos odométricos. El sistema de odometría se apoya sobre las tecnologías de visión artificial OpenCV, PCL y OpenNi, entre otras con los cuales el sistema fue desarrollado. Por propiedades del sensor RGB-D de Kinect, las trayectorias son generadas para entornos de interiores. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Computación |
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|---|---|---|---|---|
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