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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4303| Titre: | Brazo robótico clasificador de colores RGB controlado con FPGA |
| Auteur(s): | Dueñez Silvestre, Juan Manuel |
| Date de publication: | 2020-03-02 |
| Editeur: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato |
| Description: | En este proyecto, se propone el control de un brazo robótico de 5 grados de libertad (GDL, grados de libertad). El diseño será por medio del software AutoCAD e Inventor y el control se realizara con la tarjeta FPGA Nexys 2. El robot será capaz de detectar, identificar y clasificar objetos de tres distintos colores en RGB, los cuales serán el color rojo, verde y azul también conocidos como colores primarios, por medio de los sensores HC-RS04 y TCRT5000 que estarán instalados en una banda trasportadora. El robot detectara la poción del objeto a clasificar y enviara una señal cuando el objeto se encuentre dentro de su alcance. El robot utilizara como actuadores 5 servomotores MG995 para sus eslabones y 1 servomotor MG90S para el actuador final o gripper, todos los actuadores trabajaran de forma simultánea para realizar movimientos más rápidos y precisos, la clasificación de los colores primarios se realizara por medio del sensor RGB TCS3200 este sensor enviara una señal de onda cuadrada con un ciclo de trabajo del 50%, dependiendo de las características de esta señal el robot determinara el color del objeto que se va a clasificar y posteriormente será trasladado por el robot a su posición correspondiente. La principal característica de todo el sistema es que será completamente automático. Para la automatización se desarrollaran los algoritmos de control en lenguaje VHDL y se utilizara una tarjeta FPGA para realizar el control de todo el sistema. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Collection(s) : | Ing. Mecatrónica |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| Tesis IMCT Juan Manuel Duenez Silvestre.pdf | Tesis del proyecto: Brazo robótico clasificador de colores RGB controlado con FPGA | 4.75 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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