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Título:	Adecuación y diseño de rutinas para la rehabilitación pasiva de tobillo con un prototipo de tres grados de libertad
Autor:	Barrera Sanchez, Agustin%955924
Data:	2021-03-12
Editora:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descrição:	En este trabajo se presenta la adecuación y diseño de rutinas para rehabilitación pasiva de tobillo con un prototipo de tres grados de libertad, las cuales se implementarán en este aparato. Estas rutinas serán una serie de ejercicios realizados en el proceso de rehabilitación pasiva, para que el prototipo sea capaz de realizar y replicar los movimientos básicos y combinados del tobillo, así como un número determinado de repeticiones. Se realizó el análisis de las cadenas cinemáticas que conforman el mecanismo, para poder determinar los movimientos o posiciones establecidas del efector final, así como, el análisis del perfil de desplazamiento para obtener movimientos lentos y controlados evitando cambios bruscos del desplazamiento de los actuadores. Se realizo la comprobación del perfil de desplazamiento con la simulación del prototipo en el CAD ADAMS. Así también se realizaron varias pruebas físicamente al prototipo con carga, sin carga y con el pie de una persona sana, obteniendo como resultado un desplazamiento similar al presentado en las simulaciones. El prototipo rehabilitador de tobillo de tres grados de libertad de movimiento pasivo continuo realiza una serie de rutinas a través de los seis movimientos básicos del pie, flexión/extensión, supinación/pronación y abducción/aducción. El robot cuenta con un efector final sobre el cual se apoya el pie, una base giratoria, impulsada por un motor rotatorio, que soporta los dos actuadores lineales, y una base fija. En el capítulo 1 se presenta el planteamiento del problema, sus objetivos, la justificación para el desarrollo del proyecto. En el capítulo 2 se presenta el estado del arte en el cual se describen los tipos de rehabilitadores tanto comerciales como los elaborados en el CENIDET, el control de los rehabilitadores y una conclusión del estado del arte. En el Capítulo 3 se incluye el marco teórico donde se abordan temas como: los movimientos del tobillo, lesiones, los tipos de rehabilitación y los actuadores que realizan los movimientos del prototipo. En el capítulo 4 se detalla el funcionamiento del prototipo rehabilitador de 3 gdl, la constitución del mismo, las tarjetas de control de Arduino y los programas que manipulan a los actuadores para realizar los movimientos básicos del tobillo, el diseño de trayectorias, las ecuaciones de movimiento y la simulación de los movimientos del rehabilitador de 3 gdl en ambiente CAD, así como, las pruebas del seguimiento de trayectorias de algunas rutinas de rehabilitación, además, se presenta la comparación del seguimiento del prototipo real contra la simulación en el software ADAMS. En el capítulo 5 se presentan las conclusiones del desarrollo de la tesis con el título “Adecuación y diseño de rutinas para rehabilitación pasiva de tobillo con un prototipo de tres grados de libertad”.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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