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Title:	Comparación de dos Estrategias de Control: a) Platitud más un Controlador PI, b) Platitud más un Controlador IDA-PBC para una Grúa de Caballete en Términos de Robustez y Desempeño
Authors:	Perez Cisneros, Iris Jazmin%549831
Issue Date:	2016-10-28
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	Platitud diferencial es una propiedad que poseen algunos sistemas dinámicos que permite una parametrización completa de todas las variables del sistema en términos de un conjunto finito de variables independientes, llamadas salidas planas y un número finito de sus derivadas en el tiempo. Uno de los principales problemas en control es el de planeación y seguimiento de trayectoria, el cual se refiere al hecho de generar una trayectoria que la dinámica del sistema debe seguir, desde un punto inicial hasta un punto final deseado. Si un sistema es plano entonces se puede utilizar la propiedad de platitud diferencial para generar trayectorias. Platitud combinada con una técnica particular de control retroalimentado facilita las tareas de seguimiento de trayectoria. El método basado en pasividad conocido como Control Basado en Pasividad por Interconexión y Asignación de Amortiguamiento (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control, IDA-PBC) parte de una estructura Hamiltoniana Controlada por Puerto (PCH) en lazo abierto y obtiene otra en lazo cerrado con las propiedades de estabilidad deseadas. El control PI (Proporcional Integral) es la suma de una acción proporcional y una integral, se combinan las acciones para tener los beneficios de una respuesta rápida sin oscilaciones de una acción proporcional y una respuesta que nos lleve exactamente al valor deseado de una acción integral. En esta tesis se presenta el análisis de la robustez ante perturbaciones e incertidumbre paramétrica para el caso de estudio que es una grúa de caballete, en dos estrategias de control; que constan, por una parte, de un control prealimentado (para diseñar fuera de línea una trayectoria de referencia) y, por otra de un control retroalimentado (para asegurar estabilidad y seguimiento de trayectoria). Es decir, controlador basado en Platitud diferencial más PI y controlador basado en Platitud diferencial más IDA-PBC. Finalmente se realiza la comparación de los esquemas combinados para determinar cual presenta un mejor seguimiento de trayectoria de la carga en un plano bidimensional.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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