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Title:	Diseño, Construcción y Control de Posición de un Heliostato de Fines Generalizados.
Authors:	Solis Perez, Jesus Emmanuel%590894
Issue Date:	2016-03-01
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	En la presente tesis se formula la deducción de los ángulos de azimut y elevación para la configuración del espejo del prototipo de manera geométrica, considerando la posición del elemento final de manera que el dispositivo refleje la luz que le incide a la superficie espejo hacia el objetivo llamado también elemento final a lo largo del día. Se realiza el diseño, modelado, construcción y control de posición de un prototipo de heliostato de fines generalizados bajo la formulación de Lagrange considerando los momentos de inercia en función de los ángulos de configuración del sistema espejo, esto se realiza bajo la suposición de que el sistema espejo puede ser o no sometido a velocidades altas para diversos fines que pueden ir desde iluminación artificial hasta sistemas de refrigeración y sistemas de desecación, por mencionar algunos. La estrategia de control utilizada consiste en el uso de un control PD para el control de posición de cada una de las articulaciones del prototipo cuya referencia proviene de la deducción de los ángulos de elevación i y azimut i del i-ésimo espejo. La sintonización de dichos controladores se realiza fuera de línea mediante optimización por enjambre de partículas PSO a partir de la respuesta del modelo no lineal ante una señal de entrada como referencia. Las simulaciones demuestran que el desempeño del control de posición a partir de la respuesta del modelo no lineal del sistema es aceptable ya que se obtuvieron los resultados esperados mediante simulación. Para concluir la fase de experimentación se obtuvieron los resultados de implementación basados en una Raspberry Pi donde se programó el algoritmo de posición solar de Reda, la deducción de los ángulos de azimut i y elevación i para la configuración y orientación del espejo, la librería de control y comunicación con los actuadores Dynamixel AX-12. Los actuadores Dynamixel AX-12 poseen un protocolo de comunicación propio, através de ellos se puede consultar la posición del actuador, el par de carga, temperatura de operación, voltaje de operación, entre otros, por lo que, durante el periodo de trabajo establecido se hizo lectura de la posición de los actuadores por medio de la Raspberry Pi para el lazo de control de manera externa.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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