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  1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Sonora
  4. Instituto Tecnológico de Hermosillo
  5. Tesis de Maestría
  6. Maestría en Ingeniería Electrónica

Please use this identifier to cite or link to this item: https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5348
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dc.contributor.advisorHernandez Gonzalez, Omar%172792-
dc.contributor.advisorChavez, Manuel%CAXM580120HDGHXN02-
dc.contributor.authorMendez Sanchez, Josias Zuriel-
dc.creatorMendez Sanchez, Josias Zuriel%890613-
dc.date.accessioned2023-03-07T18:52:01Z-
dc.date.available2023-03-07T18:52:01Z-
dc.date.issued2023-01-11-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5348-
dc.descriptionEn este documento se ha trabajado en el modelado y en el desarrollo de una estrategia de control basada en pasividad y en observador para un VANT. Para comprender el funcionamiento de este vehículo se realizó un estudio del arte y posteriormente se modeló y se simuló completamente el sistema que bajo consideración es un vehículo aéreo de tipo cuadrirrotor, el cual tiene seis GDL y 4 entradas de control "sub-actuado". Se presentan modelos matemáticos del cuadrirrotor bajo la formulación Newton-Euler, Euler-Lagrange y A fin a la entrada. De igual forma se realiza el desarrollo de una ley de control PBC así como, simulaciones de esta técnica de control ante perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable. Se toman los parámetros del drone Mambo de la marca Parrot para realizar simulaciones numéricas en Matlab y poder validar el comportamiento de esta ley de control. También se presenta el desarrollo y simulación del controlador IDA-PBC aplicados al cuadrirrotor, la efectividad de la estructura de control presentada fue corroborada por medio de resultados de simulaciones obtenidos en presencia de perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.titleEstrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no Tripuladoes_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorGuerrero Sanchez, Maria%172965-
dc.contributor.directorValencia Palomo, Guillermo %200705-
dc.folio050es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de Hermosilloes_MX
Appears in Collections:Maestría en Ingeniería Electrónica

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