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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4125| Title: | Prototipo Rehabilitador de Tobillo de Tres Grados de Libertad |
| Authors: | Garcia Velarde, Miguel Angel%814569 |
| metadata.dc.subject.other: | rehabilitador tobillo robot análisis cinemático citostático |
| Issue Date: | 2019-01-14 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | Se presenta el diseño de un prototipo rehabilitador de tobillos de 3 grados de libertad de movimiento pasivo continuo, capaz de realizar los 6 movimientos básicos del pie, flexión/extensión, supinación/pronación y abducción/aducción. El rehabilitador está basado en un robot paralelo. Cuenta con dos actuadores lineales, un poste de soporte y, para disminuir el número de actuadores lineales necesarios para realizar los movimientos mencionados en el párrafo anterior, se incluyó un actuador rotatorio para girar una segunda base del mecanismo. Es decir, el robot cuenta con un efector final sobre el cual se apoya el pie, una base giratoria, impulsada por el motor rotatorio, que soporta los dos actuadores lineales, y una base fija. En el primer capítulo se presenta el planteamiento del problema, sus objetivos, justificación, alcances, metodología y se detalla el aporte del proyecto; en el segundo y tercer capítulo se incluyen el marco teórico y estado del arte, respectivamente. Este último contiene una revisión sobre el impacto de las lesiones del tobillo, información sobre la rehabilitación del mismo, robots paralelos y dispositivos rehabilitadores de tobillo; en el capítulo 4 se detalla el diseño del mecanismo, desde la definición de los parámetros de diseño hasta la validación del prototipo virtual y físico. La validación virtual se realizó mediante análisis cinemático y cinetostático, mientras que para la validación del prototipo físico se llevaron a cabo pruebas con los actuadores, previas a la integración de éstos al prototipo, para evitar fallas, ya sean del circuito o de programación, que puedan dañar algún componente. Una vez fabricado el rehabilitador se llevaron a cabo pruebas de movimiento con y sin carga para validar su funcionalidad; por último, en el capítulo 5, se reportan conclusiones sobre el proyecto y se hacen comentarios sobre trabajos futuros deseables para hacer mejoras al prototipo. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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|---|---|---|---|---|
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